多関節マニピュレータの経路計画 - 形式的手続きに基づくアルゴリズム -

本書はロボット・マニピュレータの経路計画アルゴリズムBFA（Backtrack Free path planning Algorithm） の解説である。現在利用可能な経路計画アルゴリズムはすべて発見的な方法に基づいており、経路を確実に生成するとは限らないし、経路生成に必要な時間も予測できない。また経路が存在しないことを判定することはできない。BFAは形式的な手続きに基づくアルゴリズムであり、経路存在の有無を確実に判定し、経路が存在する場合は必ずそれを発見する。また計算量はリンクの数に比例し、障害物の配置など環境の複雑さには関係しない。したがって、多くの関節を持つマニピュレータが複雑に入り込んだ環境で動作する経路も安定的に算出し、経路算出までの時間も従来のアルゴリズムよりもはるかに短い。さらに経路算出時間や必要な記憶量の予測も可能であり、リアルタイム・システムや完全無人運転システムへの適用も可能である。